#include "zf_common_headfile.h"


void all_init(void)
{
    imu660ra_init();
    EKF_Init();
    Frame_init();
    
//    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);                                       //闁跨喐鏋婚幏宄扮闁跨喐鏋婚幏宄邦潗闁跨喐鏋婚幏锟�
    Send_Enable();                                                      //闁跨喐鏋婚幏鐑芥晸闁板灚鍞婚幏宄扮箶娴ｅ秹鏁撻弬銈嗗婵鏁撻弬銈嗗
    small_driver_uart_init();                                           // 闁跨喐鏋婚幏宄邦潗闁跨喐鏋婚幏鐑芥晸閺傘倖瀚归柨鐔告灮閹风兘锟芥俺顔嗛柨鐔告灮閹风兘鏁撻弬銈嗗
    //seekfree_assistant_interface_init(SEEKFREE_ASSISTANT_WIRELESS_UART);// 闁跨喐鏋婚幏鐑芥晸閺傘倖瀚归柨鐔告灮閹烽攱鐣洪柨鐔虹哺绾攱瀚归柨鐕傛嫹
    gpio_init(LED1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                             // 鍒濆鍖� LED1 杈撳嚭 榛樿楂樼數骞� 鎺ㄦ尳杈撳嚭妯″紡
    servo_init();
    key_init (10);

    if(wireless_uart_init())                                                    // 鍒ゆ柇鏄惁閫氳繃鍒濆鍖�
    {
        while(1)                                                                // 鍒濆鍖栧け璐ュ氨鍦ㄨ繖杩涘叆姝诲惊鐜�
        {
            gpio_toggle_level(LED1);                                            // 缈昏浆 LED 寮曡剼杈撳嚭鐢靛钩 鎺у埗 LED 浜伃
            system_delay_ms(10);                                               // 鐭欢鏃跺揩閫熼棯鐏〃绀哄紓甯�
        }
    }
    //set_wireless_type(WIRELESS_UART, uart_rx_interrupt_handler);
}



